RM增廣伺服電動缸（速度超差）報警問題解答

2.1 設(shè)置過大加速度/速度導(dǎo)致電動缸無法到達(dá)目標(biāo)速度。  

i. 降低點(diǎn)位運(yùn)動加速度以及速度（模組更優(yōu)加減速度為 500mm/s^2）； 

j. （推桿）檢查負(fù)載是否大于標(biāo)稱負(fù)載； 

k. 速度超差檢測范圍設(shè)置為原來的 2 倍-3 倍（不建議）。 

2.2 模組初始上電時堵住不能正常尋初相運(yùn)動。  

l. 斷電，手動開合夾爪 3~5 次消除主力或去除異物，保持上電初始化電機(jī)尋初相微小轉(zhuǎn)動能順 暢進(jìn)行無阻礙； m. 加大參數(shù)“初相勵磁電流”至 80%。 

2.3 控制器 EMG 信號無短接。  

使用原廠默認(rèn)接法短接。 

2.4 控制器 MPI 無正確連接。  

使用原廠默認(rèn)接法短接。 

2.5 控制器與電動缸連接線異常。  

檢查線纜連接是否穩(wěn)固，檢查是否存在接插頭拖拽導(dǎo)致端子松脫。 

2.6 非推壓模式下電動缸在正常行程中遇到障礙。  

【重要】夾持/推壓工件必須是用推壓模式，并且松開工件需要使用運(yùn)動，不能使用回原點(diǎn) 功能。 

2.7 模組電源供電功率不足。  

更換獨(dú)立功率達(dá)標(biāo)電源，并重新上電。 

2.8 編碼器數(shù)據(jù)異常  

編碼器數(shù)據(jù)異常具體表現(xiàn)為關(guān)閉伺服后，手動推動滑軌/軸，上位機(jī)行程顯示不變/異常，遇到此種情況，請參照以下步驟進(jìn)行分析： 

a. 用萬用表測量 CB-RM-C-ME 電機(jī)線纜如圖所示標(biāo)識是否對應(yīng)導(dǎo)通并且無短接現(xiàn)象：

b. 若「a.」中 CB-RM-C-ME 電機(jī)線纜無異常，請連接上電模組后上位機(jī)關(guān)伺服，手動推動滑軌/軸至兩 邊行程，記錄原點(diǎn)行程 A 以及更大行程 B，正常情況下：B-A=更大行程+原點(diǎn)偏移量 

c. 若「a.」AB 結(jié)果均為 0，則定位為模組內(nèi)部編碼器存在線纜斷開/失效，請聯(lián)系代理/業(yè)務(wù)，若 AB 與 更大行程+原點(diǎn)偏移量有明顯倍數(shù)關(guān)系，很大概率是使用了不匹配型號的控制器進(jìn)行控制，請使用與 模組型號配對的控制器進(jìn)行控制