高創EtherCAT直線電機尋相處理過程

作者：萬里疆科技瀏覽量：51192 來源：時間：2021-03-26 11:04:59

信息摘要：

依據高創直線電機驅動器手冊對尋相過程的解釋和狀態的表達，發現可以直接讀取Phase Find Status的值確定其是否尋相完成，然后進行策略應對。

高創原廠提供的尋相流程:

流程1（通用流程適合多數主站）

1.驅動器每次掉電再上電后，0x6041的bit7=1，表示驅動器有一個warning這個warning，需要驅動器首先被servo on，然后驅動器內部執行phasefind操作，phasefind成功之后，warning就會消除，0x6041的bit7才會變為0，表示尋相完成；

2.關于0x6060（MODE）的設置：建議ServoOn之前，切換0x6060為10（Cyclic sync torque mode），然后驅動器在這個MODE下進行phase find，phasefind成功完成，驅動器給出0x6041的bit7=0后，主站切換0x6060為8（注意：phase find過程中，actual position不會是零，是隨著電流變化，位置是波動的）

經過測試發現此流程在部分高創驅動器中可用（主要是新固件[V.1.41以上]的驅動器），部分不可以用（主要是舊固件版本的驅動器），那是否有一種通用的處理無霍爾傳感器直線電機尋相的流程呢。

自研流程：流程2（通用流程適合多數主站）

依據高創直線電機驅動器手冊對尋相過程的解釋和狀態的表達，發現可以直接讀取Phase Find Status的值確定其是否尋相完成，然后進行策略應對。

下圖是高創直線電機中的尋相相關的OD(Object Dictionary )，有這些數據，就可以開刀了。